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龙图腾网恭喜深圳海星智驾科技有限公司申请的专利地图更新方法、自动驾驶方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210323055.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图更新方法、自动驾驶方法、电子设备及存储介质是由王发平;王志强;范俊锋;邱杰设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图更新方法、自动驾驶方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种地图更新方法、自动驾驶方法、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，包括：获取目标区域的当前场景图像以及目标地图中目标区域的历史场景图像；计算当前场景图像与历史场景图像之间的相似度；当相似度小于预设相似度阈值时，根据当前场景图像，对目标地图中的历史场景图像进行更新。该方法不需要对目标地图中的全部区域的场景图像进行更新，从而提高了对目标区域的场景图像进行更新的速度。进而使得在自动驾驶车辆根据云端地图进行驾驶时，自动驾驶车辆接收到的云端地图与实际场景相符的情况发生，从而保证了自动驾驶车辆的安全性。

本发明授权地图更新方法、自动驾驶方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图更新方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的当前场景图像以及目标地图中所述目标区域的历史场景图像； 计算所述当前场景图像与所述历史场景图像之间的相似度； 当所述相似度小于预设相似度阈值时，根据所述当前场景图像，对所述目标地图中的所述历史场景图像进行更新； 其中，所述获取目标区域的当前场景图像，包括： 接收至少一个区域对应的场景数据，所述场景数据中包括场景图像； 将各所述场景数据存储至消息队列； 根据各个所述区域对应的地图更新热度，从所述消息队列中筛选所述目标区域，并获取所述目标区域的当前场景图像； 其中，所述方法还包括： 当所述目标地图中的所述历史场景图像进行更新后，更新所述目标区域的地图更新热度； 其中，所述更新所述目标区域的地图更新热度之后，所述方法还包括： 根据更新后的所述目标区域的地图更新热度，确定各个所述区域对应的地图更新热度； 基于各个所述区域对应的地图更新热度的大小确定各个所述区域的优先级； 其中，所述根据更新后的所述目标区域的地图更新热度，确定各个所述区域对应的地图更新热度，包括： 根据更新后的所述目标区域的地图更新热度，通过rediszset数据结构对各个区域的地图更新热度进行排序，并生成各个区域的所述地图更新热度对应的热度区域排行榜，以确定各个区域对应的所述地图更新热度； 其中，基于各个所述区域对应的地图更新热度的大小确定各个所述区域的优先级，包括： 将排行榜上靠前的预设数据量N的区域确定为热度区域，并生成热度区域列表，以根据所述热度区域列表中包括的各个区域，从消息队列中筛选所述目标区域； 其中，所述计算所述当前场景图像与所述历史场景图像之间的相似度，包括： 对所述当前场景图像进行特征提取，生成目标特征向量； 对所述历史场景图像进行特征提取，生成历史特征向量； 基于所述目标特征向量以及所述历史特征向量，计算所述当前场景图像与所述历史场景图像之间的相似度； 其中，所述对所述当前场景图像进行特征提取，生成目标特征向量，包括： 对所述当前场景图像进行特征提取，生成预设大小的目标灰度图像； 根据所述目标灰度图像中各个像素的像素值，计算各个像素的像素均值； 根据所述目标灰度图像中各个像素的像素值与所述像素均值的关系，生成所述目标特征向量。

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