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龙图腾网恭喜南通先进通信技术研究院有限公司;南通大学;南通斯康泰智能装备有限公司申请的专利一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115285562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210992435.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法是由杨永杰;郑君泰;郝雅敬;朱冬成设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储RGV的调度管理方法技术领域，具体为一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法。方法具体步骤为S1、路径管理，生成运行路径上的信息点；S2、信息点软状态管理，通过获取任务信息对运行路径上的信息点进行软状态管理进而实现路径规划；S3、离散态位置感知，通过控制器的中断系统快速获取当前的位置信息；S4、任务仲裁，当检测到信息点软状态有事件触发时进行任务切换；S5、异常处理，能对路径上各类异常情况进行分析和处理；该发明能够提高RGV性能的稳定性和运动状态的平滑转变，满足现代工业的迫切需求。

本发明授权一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法在权利要求书中公布了：1.一种仓储RGV的位置感知和决策管理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、路径管理，生成运行路径上的信息点，所述路径管理包括RGV设计轨道上作为信息点的载体RFID卡号的类型和数量进行动态内存申请，确定内存大小和边界相关的逻辑设计，内存大小的空间成为软状态管理器； 所述路径管理中，通过RGV采集一次全路径下的所有预设的信息点的卡号信息； S2、信息点软状态管理，通过获取任务信息对运行路径上的信息点进行软状态管理进而实现路径规划，所述信息点软状态管理逐一对信息点的载体RFID卡中写入RGV运行到此位置时应该响应的状态数据的方式为硬状态管理，而在RGV内部的路径管理步骤中申请的内存的特定位置写入对应信息点载体RFID卡所对应的状态数据的方式为软状态管理； 所述信息点软状态管理中，将采集到的信息点的卡号信息依次存入软状态管理器中，并在此设置和修改RGV运行至该信息点的状态和RGV运行至该信息点的子任务的信息； S3、离散态位置感知，通过控制器的中断系统快速获取当前的位置信息，由于本设计采用的位置识别方法是采用有限个RFID卡，并离散地装置在路径上不同位置，当RGV路经此信息点位置时便能识别当前信息点的卡号信息，才能将RGV的位置状态更新； 所述离散态位置感知通过控制器的中断系统采集所经过信息点的卡号信息以确定当前RGV的位置信息，通过离散态位置信息的获取，配合决策管理进行超时异常、检测丢失、重复检测和通信异常的异常问题的处理，有效保证RGV位置的准确性； S4、任务仲裁，当检测到信息点软状态有事件触发时进行任务切换，用于对RGV完成当前站台子任务或操作后对下一步的任务进行选择的过程，当前站台任务完成，进行下一个站台的任务、返回任务或控制台呼叫RGV返回的任务； 所述任务仲裁中设计多种RGV路径巡回、信息点站台操作、站台信息点丢失、物料投放超时、停止当前任务命令、紧急停止的任务的处理过程，且该过程采用状态机，表明任务仲裁步骤采用给的方法是状态机判断，其将准确判断当前RGV的运行状态和任务执行度的处理方法，能有效的提高多任务的并发性和任务的稳定性； S5、异常处理，能对路径上各类异常情况进行分析和处理，用于对于异常情况发生时的处理，对RGV路径上RFID卡丢失、信息无法读取异常进行分析和处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南通先进通信技术研究院有限公司;南通大学;南通斯康泰智能装备有限公司，其通讯地址为：226000 江苏省南通市崇川区崇川路58号4号楼11层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。