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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115603627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211091481.2，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法是由邹继斌;李绍斌;徐永向设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、计算电机在正常工作情况下所能达到的最大加速度；步骤2、计算电机当前时刻的转速ωk；步骤3、如果ωk‑1为正确速度，则将ωk与ωk‑1进行比较，如果两者之差的绝对值大于加速度临界值，即可确定该时刻计算所得的转速为一个异常值，需要剔除和补偿；步骤4、如果ωk被判断为异常值，下一时刻的ωk+1依旧为异常值，则计数器继续累加，当采样计算得到某一时刻的值为正常值后，Cnt的值复位到1，循环步骤2～4。该方法直接对转速异常值进行筛选、剔除，并基于电机的运动学数学模型对于剔除的速度加以补偿，能够保证速度信号受到干扰时准确计算出实际电机的真实速度。

本发明授权一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种电机转速异常值剔除和模型预测补偿方法，其特在于所述方法包括如下步骤： 步骤1、确定电机的参数，包含电机的转动惯量J、力矩系数Kt以及最大电流Imax，由此根据电机的运动方程计算电机在正常工作情况下所能达到的最大加速度amax； 步骤2、读取编码器在t＝k时刻的位置信息θk，并通过欧拉前向差分计算电机当前时刻的转速ωk； 步骤3、如果ωk-1为正确速度，则将步骤2得到的转速ωk与上一时刻计算所得的转速ωk-1按照以下表达式进行比较： 其中，T为控制周期； 如果当前时刻速度转速ωk满足上述表达式，则认为计算所得转速正确，可以采用该结果进行电机控制，在此情况下，将异常值计数器Cnt复位到1； 如果当前时刻速度转速ωk不满足上述表达式，则被判断为异常值，那么软件设定的异常值计数器Cnt从1开始累加计数，每发生一次异常Cnt计数器加1，此时，当前时刻t＝k的真实转速将通过上一时刻的电机转速ωk-1以及电机运动学方程进行模型预测补偿，取代由位置信号计算所得的速度，并反馈到速度调节器进行控制； 步骤4、如果k时刻的转速ωk被判断为异常值，则下一时刻k+1异常值判断条件如下式所示： 以此类推，如果ωk+1依旧为异常值，则计数器继续累加，当采样计算得到某一时刻的值为正常值后，异常值计数器Cnt的值复位到1，之后循环步骤2、步骤3、步骤4。

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