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龙图腾网恭喜杭州邦杰星医疗科技有限公司申请的专利一种点对点的配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211212333.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点对点的配准方法是由叶君;张健;任骊澄设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点对点的配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点对点的配准方法，包括步骤一：使用X光透视性较好的材料制成配准板，随机放置n个可提取确定坐标的物体P1、P2、Pn。步骤二：使用C臂机进行透视拍摄，将拍摄的透视图像传入PC机中，对图像进行预处理，然后获取透视图像中钢珠球投影圆心坐标C1、C2、Cn；步骤三：以配准板上任意一点为原点测量获取配准板上钢珠球中心的三维位置，垂直于配准板为Z方向，如P1x1,y1,z1、p2x2,y3,z2、Pnxn,yn,zn，将P1x1,y1,z1、p2x2,y3,z2、Pnxn,yn,zn映射到二维平面；通过本发明的实施，透视图中特征点与模型中特征点的配准精度不受关键钢珠球被遮挡、模型的不同摆位等因素影响，实用性和适用性均较强，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。

本发明授权一种点对点的配准方法在权利要求书中公布了：1.一种点对点的配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：使用X光透视性较好的材料制成配准板，随机放置n个可提取确定坐标的物体P1、P2、Pn； 步骤二：使用C臂机进行透视拍摄，将拍摄的透视图像传入PC机中，对图像进行预处理，然后获取透视图像中钢珠球投影圆心坐标C1、C2、Cn； 步骤三：以配准板上任意一点为原点测量获取配准板上钢珠球中心的三维位置，垂直于配准板为Z方向，如P1x1,y1,z1、p2x2,y3,z2、Pnxn,yn,zn，将P1x1,y1,z1、p2x2,y3,z2、Pnxn,yn,zn映射到二维平面，各点映射获得一一对应的二维点坐标为M1X1,Y1、M2X2,Y2、MnXn,Yn，M1、M2、Mn各点两两之间相互连线生成二维平面空间位置两两连线图，透视图像获取的圆中心坐标C1、C2、Cn之间同样两两相连生成配准板钢珠投影中心两两连线图； 步骤四：分别提取二维平面空间位置两两连线图和配准板钢珠投影中心两两连线图中一系列特征点A和特征点B，通过特征点配准算法获取到特征点A与特征点B之间的最佳匹配，找到最多的匹配项，提取其对应的特征点坐标通过单应性获取到二维平面空间位置两两连线图与配准板钢珠投影中心两两连线图之间的变换矩阵H； 步骤五：透视图像中物体P1、P2、Pn的投影坐标C1、C2、Cn通过透视变换矩阵H获取对应的在二维平面空间位置两两连线图中坐标M1’、M2’、Mn’，找到二维平面空间位置两两连线图中离配准板钢珠映射至二维平面空间的位置坐标最近映射位置M，M坐标对应的物体P的投影即是C，由此将C与相应的P一一对应。

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