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龙图腾网恭喜浙江华睿科技股份有限公司申请的专利单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211250957.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质是由高炳舒;卢维;王政;李铭设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质。该方法包括：获取待标定单舵轮移动装置按设定路径移动生成的激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列；将激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列整合得到舵轮移动数据序列；以同一舵轮移动数据中的基于初始舵轮偏航角以及舵轮平均转速计算的第一旋转角度与由激光雷达位姿变换数据确定第二旋转角度相等为旋转约束条件，确定舵轮编码器内参中的舵轮零偏值；基于手眼标定的平移约束条件确定舵轮编码器内参中的舵轮半径、车体轴距，及确定激光雷达与舵轮编码器之间的外参。通过上述方式，本申请能够实现单舵轮移动装置外参和编码器内参的联合标定，准确度高，误差小，实现方式简单可靠。

本发明授权单舵轮移动装置的参数标定方法、装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单舵轮移动装置的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待标定单舵轮移动装置按设定路径移动生成的激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列； 将所述激光雷达数据序列和舵轮编码数据序列整合得到舵轮移动数据序列，其中所述舵轮移动数据序列包括多组按照时间顺序排列的舵轮移动数据，每组舵轮移动数据包括由两个激光雷达数据的采样时刻所确定的所述舵轮移动数据的起始时间和终止时间以及激光雷达位姿变换数据，以及由所述舵轮编码数据所确定的位于所述起始时间和终止时间之间舵轮平均转速和至少一初始舵轮偏航角； 以同一所述舵轮移动数据中的基于所述初始舵轮偏航角以及舵轮平均转速计算的第一旋转角度与由所述激光雷达位姿变换数据确定第二旋转角度相等为旋转约束条件，确定舵轮编码器内参中的舵轮零偏值； 基于手眼标定的平移约束条件确定所述舵轮编码器内参中的舵轮半径、车体轴距，以及确定激光雷达与所述舵轮编码器之间的外参。

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