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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115625607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211326466.1，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法是由陶波;黄俊辉;龚泽宇;刘晓顺;朱钦淼设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于加工设备技术领域，并具体公开了一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法，磨抛执行器包括浮动模块、恒力控制模块、集尘模块和打磨机，浮动模块利用风机产生的负压作为动力分别实现磨抛执行器的进给运动和打磨机的位姿调节；恒力控制模块与打磨机固连，通过音圈电机实现打磨机与工件表面接触状态的控制，并结合单轴力传感器实现打磨压力的恒定控制；集尘模块利用风机产生的负压使打磨粉尘流动，经过滤和收集实现环保。本发明针对移动吸附加工机器人在大型复杂构件的自由曲面磨抛领域的应用而开发，实现了打磨机位姿的曲面负压自适应调节功能、力‑位解耦控制功能、恒力控制功能以及环保集尘功能，体积小，重量轻。

本发明授权一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种曲面移动吸附加工机器人的磨抛执行器，其特征在于，包括集尘模块1、浮动模块2、恒力控制模块3和打磨机4，其中： 所述浮动模块2包括进给运动组件和位姿调整组件，所述进给运动组件包括限位圈2.1、进给导向轴2.2和滑动板2.4，所述进给导向轴2.2一端安装在限位圈2.1上，另一端安装在移动吸附加工机器人底盘上；所述滑动板2.4活动套设在所述进给导向轴2.2上；所述位姿调整组件包括依次固定连接的万向节2.5、上层连接板2.6、支撑轴2.9、下层连接板2.8和牛眼轴承2.11，所述万向节2.5上端安装在所述滑动板2.4上；所述位姿调整组件上设置有密封组件，使位姿调整组件内形成相对密封的环境； 所述集尘模块1用于在密封的位姿调整组件内产生负压； 所述打磨机4安装在恒力控制模块3上；所述恒力控制模块3安装在所述位姿调整组件内，该恒力控制模块3用于控制所述打磨机4的打磨压力； 所述恒力控制模块3包括上层滑动板3.2、力传感器3.3、下层滑动板3.4和音圈电机3.5，其中： 所述上层滑动板3.2和下层滑动板3.4通过滚珠直线轴承3.1套设在所述支撑轴2.9上，所述力传感器3.3两端分别与上层滑动板3.2、下层滑动板3.4连接；所述音圈电机3.5包括动子3.5.2和定子3.5.1，所述动子3.5.2安装在所述下层滑动板3.4上，所述定子3.5.1与所述上层连接板2.6固连。

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