买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211452070.1，技术领域涉及：G01B21/04；该发明授权一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法是由巴晓甫;刘若璇;魏洪杨设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法，该三坐标定位器组含有N台随位并联的三坐标定位器、集成控制台和遥控器，其中N不小于3，手持遥控器发出指令给集成控制台，集成控制台经过解算后发出指令给每台三坐标定位器，驱动各运动机构作相应的运动，该手动联动调姿定位方步骤包括坐标系的建立与标定、手动联控调姿定位控制算法的构建、以及通用工况手动联控运动控制方法的构建和特殊工况手动联控运动控制方法的构建等。采用该方法可显著提高三坐标定位器的定位精度，以及大幅扩展三坐标定位器的应用场景。

本发明授权一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法在权利要求书中公布了：1.一种随位并联三坐标定位器组的手动联控调姿定位方法，其特征在于三坐标定位器组包括N台随位并联的三坐标定位器、集成控制台和遥控器，其中N不小于3，三坐标定位器包括底座、三坐标运动机构、球窝机构和分控制台，所述底座位于三坐标定位器的底层，所述三坐标运动机构含有以任意顺序叠放的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构，每个运动机构上分别设有与对应运动机构平行的X向位移传感器、Y向位移传感器和Z向位移传感器，叠放在最底层的运动机构与底座固定连接，最顶层的运动机构与球窝机构固定连接，所述球窝机构支撑待调姿定位的工件，球窝机构包括光滑球窝和与最顶层运动机构连接的球窝座，光滑球窝的几何中心为球窝中心点QW，球窝中心点QW作为三坐标定位器的定位控制点，待调姿定位的工件放置在光滑球窝内，所述分控制台固定在底座或三坐标运动机构上，所述遥控器在人工操作下发出指令给集成控制台，作为集成控制台的输入数据，所述集成控制台与每台三坐标定位器的分控制台之间通过外部网线连接进行数据通信，集成控制台的输出数据和各位移传感器的反馈数据作为分控制台的输入数据，分控制台经内部运算后驱动各运动机构作相应的运动，手动联控调姿定位方法包括以下步骤： 1-1建立调姿定位所需的大地坐标系RCS、每台三坐标定位器坐标系PCSi和工件坐标系WCS，其中i大于等于1小于等于N； 1-2标定工件坐标系WCS、大地坐标系RCS和每台三坐标定位器坐标系PCSi之间的位姿变换关系，包括以下步骤： a标定调姿定位前工件坐标系WCS相对于大地坐标系RCS的位姿设位姿为： b标定大地坐标系RCS相对于每台三坐标定位器坐标系PCSi的位姿设位姿为： 1-3求解调姿定位前所有球窝中心点QW相对于每台三坐标定位器坐标系PCSi、大地坐标系RCS和工件坐标系WCS的坐标； 1-4构建随位并联三坐标定位器组手动联控调姿定位算法，包括以下步骤： a设置调姿旋转向量Q和定位平移向量P： Q＝[αβγ]T式6 P＝[ABC]T式7 α、β、γ分别表示调姿旋转向量Q在大地坐标系RCS中X轴、Y轴和Z轴的坐标分量，A、B、C分别表示定位平移向量P在大地坐标系RCS中X轴、Y轴和Z轴的坐标分量； b构建调姿中间参数[μν]T的求解算法： μ表示调姿旋转向量Q绕大地坐标系RCS中X轴的旋转弧度，ν表示调姿旋转向量Q绕大地坐标系RCS中Y轴的旋转弧度； c设置调姿旋转总弧度Θ和定位平移总长度L； d设置调姿定位总时间T； e构建调姿急动度ρ和定位急动度λ的求解算法： f构建调姿旋转弧度θ0≤θ≤Θ随时间t0≤t≤T的函数θt，以及定位平移长度l0≤l≤L随时间t的函数lt： g构建联控调姿旋转矩阵R3×3随时间t的函数R3×3t，及其子矩阵函数RXμ、RYν和RZ[θt]： RXμ表示调姿旋转向量Q绕大地坐标系RCS中X轴旋转μ弧度的子矩阵函数，RYν表示调姿旋转向量Q绕大地坐标系RCS中Y轴旋转ν弧度的子矩阵函数，RZ[θt]表示调姿旋转向量Q绕大地坐标系RCS中Z轴旋转θt弧度的子矩阵函数； h构建联控定位平移向量M3×1随时间t的函数M3×1t i构建联控调姿定位耦合矩阵T4×4随联控调姿旋转矩阵R3×3t和联控定位平移向量M3×1t的函数T4×4t： j构建联控调姿定位的球窝中心点QWi相对于大地坐标系RCS的坐标随时间t的函数 k构建联控调姿定位的球窝中心点QWi相对于三坐标定位器坐标系PCSi的坐标随时间t的函数 1-5构建通用工况运动控制方法，进行通用工况的手动联控调姿定位； 1-6构建特殊工况运动控制方法，进行特殊工况的手动联控调姿定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中航西安飞机工业集团股份有限公司，其通讯地址为：710089 陕西省西安市西飞大道一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。