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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115709474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484985.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人是由朱笑丛;曹剑;宋帅礼;宋磊设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人。机器人腰部的两端通过对应的柔性脊柱与头部和尾部相连，电路控制系统安装在腰部，头部和尾部中均安装有对应的压力控制组件，每个压力控制组件与对应的柔性脊柱相连，电路控制系统均与头部和尾部中的压力控制组件相连，头部和尾部远离腰部的一端面均安装有对应的腿部。柔性脊柱的伸缩用于控制前半体、后半体相对腰部的弯曲与旋转。腿部承担着仿落猫机器人在完成翻正动作后支撑机器人的作用，可以实现自由摆动。本发明可以在仿落猫机器人落地时为其躯体提供缓冲，实现了更加灵活平稳的翻转运动过程；能够充分发挥气动肌肉及其并联关节的优点，具有结构紧凑、成本低、运动平滑等诸多优点。

本发明授权一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于多气动肌肉的仿落猫机器人，其特征在于，包括头部（1）、腰部（2）、尾部（3）、腿部、电路控制系统、压力控制组件和柔性脊柱，腰部（2）的两端通过对应的柔性脊柱与头部（1）和尾部（3）相连，电路控制系统安装在腰部（2），头部（1）和尾部（3）中均安装有对应的压力控制组件，每个压力控制组件与对应的柔性脊柱相连，电路控制系统均与头部（1）和尾部（3）中的压力控制组件相连，头部（1）和尾部（3）远离腰部（2）的一端面均安装有对应的腿部； 所述腰部（2）和头部（1）之间的柔性脊柱与腰部（2）和尾部（3）之间的柔性脊柱结构相同，均包括长轴轴座（11）、球头关节（15）、长轴（19）、气动肌肉（114）、球铰接头（13）和球铰底座（14）； 所述腰部（2）和头部（1）之间的柔性脊柱中，长轴轴座（11）固定安装在头部（1）的一端中部，球铰底座（14）固定安装在腰部（2）靠近头部（1）的一端中部，长轴（19）的一端固定安装在长轴轴座（11）中，长轴（19）的另一端通过球铰接头（13）与球铰底座（14）铰接，长轴（19）的圆周侧沿圆周间隔地布置多个气动肌肉（114），气动肌肉（114）的两端通过对应的球头关节（15）与头部（1）的一端和腰部（2）的一端相连，每个气动肌肉（114）与对应的压力控制组件相连； 所述头部（1）和尾部（3）对称布置，结构相同，均包括刚性台（12）和长铝管（112）；两块刚性台（12）之间通过多根长铝管（112）相连，多根长铝管（112）沿圆周间隔布置，靠近腰部（2）的刚性台（12）中或者长铝管（112）上安装有压力控制组件； 所述腰部（2）包括柔性台（16）和短铝管（113）；两块柔性台（16）之间通过多根短铝管（113）相连，多根短铝管（113）沿圆周间隔布置，短铝管（113）上固定安装有电路控制系统。

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