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龙图腾网恭喜奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利一种基于势力场的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545950.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于势力场的路径规划方法及装置是由孙羽;徐贤;王红余;惠一设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于势力场的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车自动驾驶路径规划技术领域，特别涉及一种基于势力场的路径规划方法及装置。本发明提出了一种融合自适应势力场模型和最优轨迹生成方法的智能路径规划方法。为了表示运动物体的风险函数，采用了固定车头时距策略设计环境车辆势力场。提出的智能路径规划方法各种道路自动驾驶情况，如车道保持、换道、避撞等。本发明提出的自适应势力场模型通过改变风险的大小克服了此类缺陷。综合考虑各部分性能最优设计代价函数，生成最优轨迹。

本发明授权一种基于势力场的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于势力场的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 依据实时自车信息、实时环境车辆信息和实施道路信息，在Frenet坐标系下建立风险模型、生成轨迹集，并从轨迹集中筛选出最优轨迹； 根据最优轨迹控制车辆行进； 所述在Frenet坐标系下建立风险模型、生成轨迹集，并从轨迹集中筛选出最优轨迹，包括： 建立道路自动驾驶势力场模型描述行车风险； 根据环境车辆信息、实时道路信息、实时自车信息在Frenet坐标系下生成轨迹集； 设计代价函数选取最优轨迹，坐标转换后用于轨迹跟踪； 所述建立道路自动驾驶势力场模型，包括环境车辆势力场； 在Frenet坐标系下，采用固定车头时距策略建立环境车辆势力场模型； s方向，即纵坐标上危险程度变化主要由势力场形状系数决定σvehs，2σvehs表示Frenet坐标系下自车与环境车之间安全车间距，采用当前时刻固定车头时距设定自车与环境车之间的参考距离，其中D0，τ为大于0的常数，因此， 第i辆环境车k时刻的势力场表示为： k＝t+1,…,t+Np；其中t为当前时刻，k为向前的预测时刻，t与k之间间隔预测时域Np； 其中Pveh_i表示第i辆环境车的势力场；Aveh表示车辆势力场最大值；其中s，d表示Frenet坐标系下自车的横坐标、纵坐标；其中sveh_i，dveh_i表示Frenet坐标系下第i辆环境车的横坐标、纵坐标；其中c表示决定第i辆环境车势力场形状的系数；Np表示预测时域。

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