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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115994332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211568651.1，技术领域涉及：G06F18/2431；该发明授权联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置是由华炜;胡艳明;冯高超;沈峥;项嘉琦;杨钊设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置，首先，根据道路结构信息与交通参与者信息，生成驾驶状态集合，将各驾驶状态作为节点，基于相邻车道的驾驶状态，生成节点间的有向边，构建驾驶状态转移图；然后，基于驾驶状态转移图与交通参与者的时空信息，通过先入先出队列和已探索驾驶状态列表，构建自车时空轨迹树；最后，在时空轨迹树中提取候选时空轨迹，并对所有候选时空轨迹进行评分，最终选择评分最高的时空轨迹作为决策结果。本发明能够使智能驾驶平台在动态交通环境中进行多步、长时的时空联合决策，指导智能驾驶平台获得更加合理的驾驶行为。

本发明授权联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤S1：根据道路结构信息与交通参与者信息，生成驾驶状态集合，将各驾驶状态作为节点，基于相邻车道的驾驶状态，生成节点间的有向边，构建驾驶状态转移图； 步骤S2：基于驾驶状态转移图与交通参与者的时空信息，构建时空轨迹树；将智能汽车的当前状态作为时空轨迹树根节点进入先入先出队列队尾，将与根节点关联的驾驶状态加入已探索驾驶状态列表；若先入先出队列中队头节点所在的时间步小于已探索驾驶状态列表的决策步长时，则取出队头节点；将头节点的直系子节点加入先入先出队列队尾，除叶子节点外的其他节点有且仅有1个直系子节点，直系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态相同；若驾驶状态转移图中，有头节点的驾驶状态指向其候选旁系子节点的驾驶状态的有向边，且候选旁系子节点的驾驶状态不属于已探索驾驶状态列表，则将候选旁系子节点加入先入先出队列队尾，将候选旁系子节点的驾驶状态加入已探索驾驶状态列表；除叶子节点外的其他节点至多有2个旁系子节点，旁系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态不相同且不属于同一车道；若先入先出队列中队头节点所在的时间步大于等于已探索驾驶状态列表的决策步长时，终止迭代并输出时空轨迹树；具体包括如下步骤： 步骤S2.1：初始化一个空的先入先出队列一个空的已探索驾驶状态列表以及决策步长D； 步骤S2.2：根据智能汽车V的当前状态，构建时空轨迹树T的根节点root，其中，时空轨迹树的各节点node由六元组表示d,X,s,v,x,F，其中d、X、s、v、x分别表示智能汽车V在该节点时所在时间步、车道、位置、速度、驾驶状态以及父节点信息；假定与根节点root相关联的驾驶状态为xi∈Sstate，将根节点root加入先入先出队列QFIFO队尾，将驾驶状态xi加入已探索驾驶状态列表ClosedList； 步骤S2.3：按以下步骤迭代构建时空轨迹树： 步骤S2.3.1：先入先出队列QFIFO中队头节点为nodei＝di,X,si,vi,xi,Fi，若节点nodei所在的时间步diD，则从取出队头节点进行后续步骤，否则终止迭代并输出时空轨迹树T； 步骤S2.3.2：使用纵向一步速度规划模型P纵向，得到nodei的直系子节点nodeiic，将nodeiic加入先入先出队列QFIFO队尾；除叶子节点外的其他节点有且仅有1个直系子节点，直系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态相同； 步骤S2.3.3：使用横向一步换道决策模型P横向，得到nodei的所有可能的候选旁系子节点nodeisc：假定候选旁系子节点的驾驶状态为xnisc，若驾驶状态转移图STG中有xni指向xnisc的有向边且时，则将nodeisc加入先入先出队列QFIFO队尾，将xnisc加入已探索驾驶状态列表ClosedList；除叶子节点外的其他节点至多有2个旁系子节点，旁系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态不相同且不属于同一车道； 步骤S2.3.4：跳转到步骤S2.3.1； 步骤S3：在时空轨迹树中提取时空轨迹，并对所有候选时空轨迹进行评分，最终选择分数最高的时空轨迹作为决策结果。

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