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龙图腾网恭喜华粹智能装备有限公司申请的专利基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211695035.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法是由李增强;刘新华设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法，气泵将气缸的气输送到电磁阀，电磁阀通入的气体使得真空发生器产生真空负压，进而大气压可以使真空吸盘吸住工件，真空表实时测量真空吸盘的真空度，将测量值传输到工控机与理想值对比，通过基于IGWO模糊PID计算器计算之后，发出控制指令到电磁阀，进而控制电磁阀的通断和压力的大小使得差值减小；本发明使用真空表作为反馈输入，然后通过模糊PID控制真空吸盘的真空度达期望的值，模糊控制器参数寻优以灰狼搜索算法为基础，改进其非线性调整收敛因子和位置更新方式，较基础的灰狼算法，极大地提高了算法寻优能力，避免算法陷入局部最优。

本发明授权基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IGWO模糊PID自动调节真空吸盘控制方法，其特征在于，包括气缸1、气泵2、单向阀3、电磁阀4、真空发生器5、真空表6、真空吸盘7以及工控机8； 所述气泵2将气缸1的气输送到电磁阀4，单向阀3阻止气体逆向流动，电磁阀4控制气路的通断和压力的大小，电磁阀4通入的气体使得真空发生器5产生真空负压，进而大气压可以使真空吸盘7吸住工件，真空表6实时测量真空吸盘7的真空度，然后将测量值传输到工控机8与理想值对比，通过基于IGWO模糊PID计算器计算之后，发出控制指令到电磁阀4，进而控制电磁阀4的通断和压力的大小；其中，基于IGWO模糊PID的计算方法如下： 步骤一、初始化每个狼群的位置X、最大迭代数Nmax，当前的迭代数t、收敛因子a、系数矢量A和C，并将优化参数带入适应度函数计算目标适应度； 步骤二、迭代一次，更新当前灰狼的位置X、收敛因子a、系数矢量A和C； 步骤三、计算每个种群适应度的值，更新Alphaα、Betaβ、Deltaδ三头狼的位置最佳值，当前的迭代数t+1； 步骤四、当前的迭代数t与最大迭代数Nmax比较，如果当前迭代数t没有达到最大迭代数Nmax，则继续更新迭代，如果达到了则退出循环； 步骤五、实时的误差和误差变化率传输到模糊逻辑控制器之中，在模糊规则库找到与之对应的规则； 步骤六、将改进灰狼寻优算法IGWO得到的PID最佳值带入模糊逻辑控制器之中，在模糊规则库的具体的规则之下，经过模糊化、模糊推理和解模糊化，最后输出三个PID参数； 步骤七、实时误差通过PID控制器之后控制信号给电磁阀4，进而控制阀口压力的大小，达到预设的目标值。

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