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龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116292279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310215915.3，技术领域涉及：F04C18/02；该发明授权一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法是由周阿镇;瞿晓;方颢;蔡炯炯设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法在说明书摘要公布了：本发明直驱式涡旋机侧向接触力控制方法：S1.读取涡旋机的动涡盘在XY坐标系下的变量信息，并映射到n‑t坐标系，得到当前vt、sn、fcn；S2.给定期望fdn，与fcn叠加，产生位置的修订量S3.与期望位置叠加，产生位置参考值S4.与实际位置sn叠加，产生偏差值S5.通过位置闭环控制得到电流分量iqn；S6.给定切向参考速度与当前vt叠加，产生偏差值S7.通过速度闭环控制得到电流分量iqt；S8.n‑t坐标系下的电流分量iqn、iqt通过坐标变换得到XY坐标系下的电流分量iqx、iqy；S9.根据S8得到的电流分量，电机驱动动涡盘运动；S10.判断是否达到法向期望的接触力fdn，若是，则返回S1；若否，则执行S11；S11.判断接触力是否过大或过小，若否，则返回S1；若是，则停止。

本发明授权一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直驱式涡旋机侧向接触力控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.读取电机运行之后涡旋机的动涡盘在XY坐标系下的变量信息vx、vy、sx、sy、fcx、fcy，并进行坐标变换映射到法向-切向坐标系即n-t坐标系，得到当前速度vt、实际的位置sn、当前接触力fcn；其中，vx、vy为速度分量，sx、sy为位置，fcx、fcy为推力； S2.给定一个期望的法向接触力fdn，其与当前接触力fcn进行叠加，通过阻抗控制器产生位置的修订量 S3.位置的修订量与期望的位置进行叠加运算，产生位置的参考值 S4.位置的参考值与实际的位置sn进行叠加运算，产生偏差值 S5.偏差值通过位置闭环控制得到电流分量iqn； S6.给定一个切向参考速度其与当前速度vt进行叠加，产生偏差值 S7.偏差值通过速度闭环控制得到电流分量iqt； S8.法向-切向坐标系下的电流分量iqn、iqt通过坐标变换得到XY坐标系下的电流分量iqx、iqy； S9.根据步骤S8得到的电流分量，电机驱动涡旋机的动涡盘运动； S10.判断是否达到法向期望的接触力fdn，若是，则返回步骤S1；若否，则执行步骤S11； S11.判断接触力是否过大或过小而造成故障，若否，则返回步骤S1；若是，则停止。

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