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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利三自由度腕式机械手驱动装置和三自由度腕式机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474345.X，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权三自由度腕式机械手驱动装置和三自由度腕式机械手是由边桂彬;叶强;任晗;李桢设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本三自由度腕式机械手驱动装置和三自由度腕式机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置，动力驱动机构包括多个驱动组件、多个传动组件、多个导向组件和多个驱动丝，多个驱动部件和多个传动组件均沿着上支撑座的周向设置，多个导向组件沿着下支撑座的周向设置，各个驱动部件与各个传动组件连接，各个传动组件带动各个驱动丝连接，驱动丝经过导向组件与目标对象连接，驱动丝能够带动目标对象在预设角度下移动预设距离，能够更加精准的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧度和操作精度。

本发明授权三自由度腕式机械手驱动装置和三自由度腕式机械手在权利要求书中公布了：1.一种三自由度腕式机械手驱动装置，其特征在于，包括： 上支撑座1； 下支撑座2，与所述上支撑座1面对面设置； 支撑组件3，连接所述上支撑座1和所述下支撑座2，所述支撑组件3包括多个支撑部件31，多个所述支撑部件31沿着所述上支撑座1和所述下支撑座2的周向设置； 动力驱动机构，包括多个驱动组件、多个传动组件、多个导向组件43和多个驱动丝44，多个所述驱动组件和多个所述传动组件均沿着所述上支撑座1的周向设置，多个所述导向组件43沿着所述下支撑座2的周向设置，各个所述驱动组件包括驱动部件411和丝杠螺母416，各个所述驱动部件411与各个所述传动组件连接，各个所述传动组件带动各个所述驱动丝44连接，所述驱动丝44经过所述导向组件43与目标对象a连接，各个所述传动组件包括滑动组件和牵引组件，所述滑动组件包括滑块422，所述牵引组件包括万向球扣427、拉力传感器423、挂杆424、挂钩425和固定部件426，所述万向球扣427连接所述拉力传感器423的一端，所述拉力传感器423的另一端连接所述挂杆424，所述滑块422、所述万向球扣427和所述丝杠螺母416之间通过所述固定部件426连接，所述挂杆424远离于所述万向球扣427的一端设置所述挂钩425，所述挂钩425与所述驱动丝44连接。

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