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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116569739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310513010.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人及采摘方法是由张军;徐文卓;孙旋;张元铭;高天钰设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人及采摘方法，属于农业设备技术领域，为了解决采摘机在使用过程中，无法将果实和叶子进行自动分离的问题，发明中凹型壳体下端的两侧外壁上分别固定安装有增压气泵，且凹型壳体上端内侧的两侧外壁上分别均匀排列固定安装有若干喷气头，凹型壳体下端内侧的两侧外壁上分别竖向嵌入滑动安装有长滑板，且长滑板上插接安装有收集箱，凹型壳体下端内侧的两侧外壁上还分别固定安装有分离板，本发明巧妙的利用了果实和叶子之间的不同特征，不仅节省了人力，无需后期对叶子进行分离，同时也提升了收集箱收集果实的收集空间，结构简单，便于推广。

本发明授权基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人及采摘方法在权利要求书中公布了：1.基于电气自动化可采摘小型颗粒果实的机器人，包括凹型壳体（1），其特征在于：所述凹型壳体（1）两端部的底面上分别安装有电动升降柱（2），电动升降柱（2）的底面上分别固定安装有安装撑块（3），安装撑块（3）外侧的两端外壁上分别安装有电动滚轮（4），凹型壳体（1）下端的两侧外壁上分别固定安装有增压气泵（5），且凹型壳体（1）上端内侧的两侧外壁上分别均匀排列固定安装有若干喷气头（6），凹型壳体（1）下端内侧的两侧外壁上分别竖向嵌入滑动安装有长滑板（7），且长滑板（7）上插接安装有收集箱（8），凹型壳体（1）下端内侧的两侧外壁上还分别固定安装有分离板（9），分离板（9）分别设置在收集箱（8）的上端处，分离板（9）的内侧端底面上滑动安装有电动刮件（10）； 所述凹型壳体（1）中分别安装有控制器（20）、摄像头（30）、红外线传感器（40）、储存模块（50）、信号发送模块（60）和供电模块（70），控制器（20）固定安装在凹型壳体（1）的外侧外壁上，摄像头（30）安装在凹型壳体（1）的正面，红外线传感器（40）分别安装在凹型壳体（1）上端内侧的两端两侧外壁上，信号发送模块（60）与远程控制端（80）之间进行电性连接； 所述电动滚轮（4）包括带动电机（41）、滚轮主体（42）、控制模块（43）和力度感应模块（44），控制模块（43）分别与力度感应模块（44）、带动电机（41）和滚轮主体（42）之间电性连接，滚轮主体（42）固定安装在带动电机（41）的输出末端上； 所述电动刮件（10）包括电动滑块（101）和固定安装在电动滑块（101）底面上的伸缩杆（102），伸缩杆（102）的输出末端滑动安装有倾斜刮板（103），倾斜刮板（103）的外侧端固定安装有磁块（104），电动滑块（101）的外侧端外壁上固定安装有畸形杆（105），畸形杆（105）的外端部固定安装有推叶块（106），畸形杆（105）外端部的另一端外壁上固定安装有封堵杆（107）； 所述电动滑块（101）包括安装滑块（1011）和固定安装在安装滑块（1011）内腔中的驱动电机（1012），驱动电机（1012）的输出末端固定安装有带动齿轮（1013）； 所述长滑板（7）包括滑板主体（71）和安装在滑板主体（71）底面上的弹簧组（72），滑板主体（71）一端的上端内腔中安装有变向带动件（73）； 所述收集箱（8）包括箱体（81）和活动安装在箱体（81）内腔外侧上端内壁上的带动翘杆（82），箱体（81）的内腔外侧处竖向滑动安装有上推长杆（83）。

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