浙江大学刘勇获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630975B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562753.0，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法是由刘勇;梅剑标;王蒙蒙设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法在说明书摘要公布了：一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法，包括以下步骤：步骤S1：获取待补全目标点云数据；步骤S2：使用预训练好的语义分支提取待补全目标点云数据的语义特征；步骤S3：使用预训练好的补全分支提取待补全目标点云数据的几何特征；步骤S4：语义特征和几何特征分别映射到鸟瞰图视角后输入预训练好的语义补全分支进行特征融合得到语义场景补全结果；本发明方法计算速度快，能够实时对输入的点云进行语义场景补全。
本发明授权一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特征表示分解和鸟瞰图融合的语义场景补全方法，包括以下步骤： 步骤S1：获取待补全目标点云数据； 步骤S2：使用预训练好的语义分支提取所述待补全目标点云数据的语义特征； 步骤S3：使用预训练好的补全分支提取所述待补全目标点云数据的几何特征； 步骤S4：所述语义特征和几何特征分别映射到鸟瞰图视角后输入预训练好的语义补全分支进行特征融合得到语义场景补全结果； 所述预训练好的语义分支、预训练好的补全分支、预训练好的语义补全分支利用服务器优化损失函数Ltotal获得； 损失函数Ltotal可表示为： Ltotal＝3·Lbev+Ls+Lc Lbev为语义补全监督损失函数，可表示为： Lbev＝Llovasz+Lce Llovasz和Lce分别表示语义补全监督的Lovasz损失和多分类交叉熵损失； Ls为语义监督损失函数，可表示为： Llovasz,i和Lce,i分别表示语义监督第i个Lovasz损失和第i个多分类交叉熵损失； Lc为几何监督损失函数，可表示为： Llovasz,i和Lbce,i分别表示几何监督第i个Lovasz损失和第i个二分类交叉熵损失。
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