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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116820090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310581890.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法是由刘锡祥;陈世杰;江美娟;黄永江;章彩霞;陶育杰设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法在说明书摘要公布了：基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法，方法包括以下步骤：（1）构建主从式多AUVAutonomousUnderwaterVehicle,AUV协同定位系统运动模型与量测模型；（2）设计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数；（3）设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法。本发明提供一种优化主从式多AUV协同系统队形的模拟退火算法，在协同定位过程中，通过移动部分AUV的位置，使系统达到最佳定位性能队形，提高协同定位精度。

本发明授权基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法在权利要求书中公布了：1.基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法，包括如下步骤，其特征在于： （1）构建主从式多AUV协同定位系统运动模型与量测模型： 步骤（1）中所述的主从式多AUV协同定位系统运动模型与量测模型；为： ； 式中具体参数含义如下： 和分别表示AUV在参考坐标下时刻和时刻的轴坐标值，和分别表示AUV在参考坐标下时刻和时刻的轴坐标值，和分别表示AUV在时刻和时刻的航向角信息，主AUV在时刻和时刻的位姿信息分别写为和，而和表示从AUV在时刻和时刻的位姿信息，分别表示AUV在时刻的速度和角速度信息，输入量为，由DVL和电子罗盘传感器测量获得，二者均受互不相关的高斯白噪声干扰，为连续系统离散化时的采样周期，表示时刻主从AUV间距离信息； 整理得： ; 和均是关于状态量的计算函数，表示关于量测距离的噪声量； （2）设计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数； 步骤（2）中所述的构建主从式多AUV协同系统定位性能评价函数，为： ; 式（５）中参数如下，表示以从AUV状态为估计量的费希尔信息矩阵量，是量测值对从AUV状态估计向量求取的雅可比矩阵，表示距离量测的噪声矩阵，为第个AUV的性能评价函数值，为整个协同定位系统性能评价函数值得表达； 3设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法； 步骤（3）中所述基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法是指将提高主从式多AUV协同定位精度问题转化为使用模拟退火算法求取步骤（2）中的定位性能评价函数极值问题。

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