美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司许江涛获国家专利权
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龙图腾网获悉美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977425B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310967698.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品是由许江涛;孙智宇;梁宇新;谭颖聪;庄瑞炎设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明提出了一种物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品。物体放置方法包括：根据目标放置装置的第一点云确定目标放置装置的第一图像，目标放置装置包括多个用于放置目标物体的容纳腔；根据第一图像确定第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云；对第一子点云和目标放置装置的第一模板点云中的第二子点云进行配准，根据配准结果确定与任意一个容纳腔对应的目标位姿，第一子点云和第二子点云相对应；根据目标位姿将目标物体放置在目标放置装置的容纳腔内。
本发明授权物体放置方法及装置、物体抓放系统和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种物体放置方法，其特征在于，包括： 根据目标放置装置的第一点云确定所述目标放置装置的第一图像，所述目标放置装置包括多个用于放置目标物体的容纳腔； 根据所述第一图像确定所述第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云； 对所述第一子点云和所述目标放置装置的第一模板点云中的第二子点云进行配准，根据配准结果确定与所述任意一个容纳腔对应的目标位姿，所述第一子点云和所述第二子点云相对应； 根据所述目标位姿将所述目标物体放置在所述目标放置装置的容纳腔内； 所述根据所述第一图像确定所述第一点云中与任意一个容纳腔对应的第一子点云，包括： 根据所述第一图像，确定所述任意一个容纳腔在所述第一图像中的中心点信息； 对所述第一图像和所述第一模板点云的第一模板图像进行二维配准，确定第一变换矩阵； 根据所述中心点信息和所述第一变换矩阵，确定所述第一点云中的第一点位； 根据所述第一点位和目标尺寸信息确定所述第一子点云。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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