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龙图腾网获悉上海人工智能创新中心申请的专利一种环视鱼眼相机外参自标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311023017.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种环视鱼眼相机外参自标定方法及系统是由闫国行;李吉祥设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环视鱼眼相机外参自标定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种环视鱼眼相机外参自标定方法及系统，该方法包括以下步骤：建立相机源图像和BEV图像的映射关系；基于映射关系，将多个相机图像投影至同一个BEV空间，获得分别与相机图像一一对应的BEV图像；基于与相机图像对应的BEV图像，提取BEV视角的纹理点，并对BEV视角的纹理点进行反投影，将BEV视角转换为相机透视视角，得到相机视角的纹理点；采用自适应阈二值化方法对BEV图像、相机图像分别进行处理，并进行灰度提取，对BEV视角的纹理点和相机视角的纹理点之间的光度差异进行优化。本申请提供的方法，能够在非常短的时间内标定环视系统多相机的位姿关系并生成无缝360度BEV图像，用于自动辅助驾驶多场景应用。

本发明授权一种环视鱼眼相机外参自标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种环视鱼眼相机外参自标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立相机源图像和BEV图像的映射关系；所述BEV为鸟瞰图视角； 基于所述映射关系，将多个相机图像投影至同一个BEV空间，获得分别与所述相机图像一一对应的BEV图像；并基于与所述相机图像对应的BEV图像，提取感兴趣区域； 基于与所述相机图像对应的BEV图像，提取BEV视角的纹理点，并对所述BEV视角的纹理点进行反投影，将BEV视角转换为相机透视视角，得到相机视角的纹理点； 采用自适应阈二值化方法对BEV图像、相机图像分别进行处理，并进行灰度提取，对BEV视角的纹理点和相机视角的纹理点之间的光度差异进行优化； 采用随机搜索方法，对BEV视角的纹理点和相机视角的纹理点之间的光度差异进行优化； 所述随机搜索方法，包括：在每一轮随机搜索中，通过计算光度损失，并判断相邻相机的光度损失和是否小于当前轮次的最优位姿计算出的光度损失；若是，则更新当前轮次的最优位姿；若否，则不作处理； 在每一轮随机搜索中，通过计算光度损失，包括： 在第一轮随机搜索中，通过初始优化位姿计算光度损失；所述初始优化位姿通过位姿纠正与当前轮次的初始姿态相乘得到；在第二轮次和第三轮次优化阶段的每一轮随机搜索中，通过临时优化位姿计算光度损失；所述临时优化位姿通过位姿纠正与当前轮次的最优位姿相乘得到。

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