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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311276734.8，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法是由张森皓;赵万忠;王春燕;梁为何;徐坤豪设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法，属于电液复合转向技术领域，步骤如下：基于电液复合线控转向系统时变特性建立T‑S模糊模型；基于电液复合线控转向系统的时变时滞在不同状态量下取值范围不同的特点重构系统Tube不变集；结合代价函数和自触发TubeMPC算法计算系统当前最优控制量；本发明提高了存在液压时变时滞的电液复合线控转向系统的转角控制性能。

本发明授权考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑液压时滞的电液复合线控转向系统转角跟踪控制方法，其特征在于，步骤如下： 1基于电液复合线控转向系统时变特性建立T-S模糊模型； 2基于电液复合线控转向系统的时变时滞在不同状态量下取值范围不同的特点重构系统Tube不变集； 3结合代价函数和自触发TubeMPC算法计算系统当前最优控制量； 所述步骤1具体包括： 11建立具有时变时滞特性的电液复合线控转向系统数学模型，包括电动机构、液压机构、转向系统传动机构和轮胎； 12设计基于状态量的T-S模糊规则，使基于T-S模糊集合的电液复合线控转向系统T-S模糊模型表述所有状态下电液复合线控转向系统的时变时滞特性； 13基于车载传感器实时采集电液复合线控转向系统的状态量； 14基于当前系统的状态量和T-S模糊规则计算重构满足当前系统时变时滞特性的电液复合线控转向系统T-S模糊模型； 所述步骤11中具有时变时滞特性的电液复合线控转向系统数学模型如下： ut＝[ie,xv]T 其中，Jlg为转向柱的转动惯量，Blg为转向柱的阻尼，θlg为转向柱转角，ie为电机电流，Mlm为转向螺母的质量，Blm为转向螺母的阻尼，Kcs为齿扇的扭转刚度，Klm为转向螺母的刚度，xlm为转向螺母的位移，Jcs为齿扇的转动惯量，Bcs为齿扇的转动惯量，θcs为齿扇的转角，rcs为齿扇的半径，G1为转向电机的减速比，Ke为转向电机的力矩系数，xv为电磁阀开度，PL为液压缸内的油压，Ap为转向螺母的横截面积，Ct为液压缸的泄露系数，βe为液压油弹性模量，Vt为液压缸容积，Kq为比例阀流量系数，Kc为流量-压力系数，a为前轴距，b为后轴距，Kf为前轮侧偏刚度，Kr为后轮侧偏刚度，M为整车质量，u为车速，G2为齿扇到车轮的传动比，Iz为整车绕车身z轴的转动惯量，β为整车侧偏角，ωr为整车横摆角速度，τ为液压时滞系数，w为阀芯动态效应等效时滞，δ为前轮转角，A为状态矩阵，B为输入矩阵，C为输出矩阵，xt为状态变量，ut为输入，yt为输出，xt-τ为存在状态时滞的状态变量； 液压时滞系数τ受液压油弹性模量βe影响；当液压缸内的油压PL小于3.5MPa时，βe下降导致τ增加；当PL大于3.5MPa时，液压油内的气体被充分压缩，从而使βe不再发生变化且τ小；将τ等效为时变βe对系统状态的影响，基于式1得到下式： 其中，βet为t时刻的等效液压油弹性模量； 所述步骤12中基于状态量的T-S模糊规则具体如下：将液压缸压力传感器实时测得的油压PL进行如式2的模糊化处理： 其中，Low、Medium、High和Stabilize表示模糊集，Low表示低压，Medium表示中压，High表示高压，Stabilize表示液压油弹性模量不变化的压力范围； 基于式2的模糊集合建立可描述液压系统时变时滞特性的电液复合线控转向系统T-S模糊模型，模糊推理规则如下： 模糊规则1：若State为Low，数学模型表达式如下： 模糊规则2：若State为Medium，数学模型表达式如下： 模糊规则3：若State为High，数学模型表达式如下： 模糊规则4：若State为Stabilize，数学模型表达式如下： 其中，是PL为0.5Mpa时液压油的弹性模量，是PL为1.75Mpa时液压油的弹性模量，是PL为3Mpa时液压油的弹性模量，是PL为3.5Mpa时液压油的弹性模量。

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