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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种无人机集群编队避障方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118394129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410362798.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机集群编队避障方法、装置、设备及存储介质是由陈力斯;郝云刚;王长城;赵飞扬;杨帆;樊鹏;陈大鹏;蔡营盈;许甜甜设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群编队避障方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群编队避障方法、装置、设备及存储介质，采用新的势场函数得到新的人工势场模型，在该模型中，斥力场势场函数中增加了当前位置距离最终目标的距离的影响因子，修改后的势场函数除了目标点外不存在合力为0的点，不会出现不可达和局部最小值的情形。斥力系数和引力系数依据经验决定。若斥力系数较小，则无人机距离障碍物较近，有撞击障碍物的风险。若斥力系数较大，则增加无人机的飞行距离，造成能源的浪费。因此该方法采用自适应修改斥力系数的方法，能够根据无人机当前运动状态，优化斥力系数，在保证安全飞行的条件下无人机的飞行距离最小。

本发明授权一种无人机集群编队避障方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群编队避障方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻目标无人机的当前坐标以及运动目标点坐标，所述目标无人机为无人机集群中的任意一架； 利用所述当前坐标以及所述运动目标点坐标结合确定的引力系数计算获得目标引力； 分别利用改进的势场函数计算获得若干第一斥力以及若干第二斥力，所述第一斥力为所述目标无人机与所述无人机集群内每架无人机的斥力，所述第二斥力为所述目标无人机与每个障碍物的斥力；所述改进的势场函数包括所述当前坐标与所述运动目标点坐标或障碍物边缘间距离的影响因子；将若干所述第一斥力求和获得所述目标无人机受到其余所有无人机产生的第一总斥力，将若干所述第二斥力求和获得所述目标无人机受到所有障碍物产生的第二总斥力；将所述第一总斥力与所述第二总斥力求和获得目标斥力； 根据所述目标无人机当前运动状态结合自适应修改斥力系数方法获得最优化斥力系数； 利用所述目标引力、所述目标斥力以及所述最优化斥力系数求解获得目标方向向量，所述目标方向向量用于作为下一时刻所述目标无人机的运动方向； 结合所述目标方向向量计算获得所述目标无人机下一时刻的位置。

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