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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118323170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410367312.X，技术领域涉及：B60W50/14；该发明授权车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质是由孙雄风;刘会凯;黄细旺;侯明洋;袁晓东设计研发完成，并于2024-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆预警技术领域，公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车道线信息，并根据车道线信息确定车道偏离侧；根据车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势；在存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态；根据车头偏离状态进行车道偏离预警。本发明通过根据车道线信息确定车道偏离侧，在车道偏离侧存在车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，从而进行车道偏离预警，解决了偏离预警可靠性差，驾驶安全性低的问题，提升预警可靠性和驾驶员体验感，保证驾驶安全性。

本发明授权车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧； 根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势； 在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态； 根据所述车头偏离状态进行车道偏离预警； 所述获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定车道偏离侧，包括： 获取车道线信息，并根据所述车道线信息确定横向距离和横向速度； 根据所述横向距离和横向速度确定车道偏离侧； 其中，所述车道线信息包括第一车道线信息和第二车道线信息，所述第一车道线信息和所述第二车道线信息分别为： fL＝c0，L+c1，Ls+c2，Ls2+c3，Ls3 fR＝c0,R+C1,Rs+c2，Rs2+c3,Rs3 其中，f用于表示车道线上的点投影到自车纵向中心线方向上的垂线段长度变化，即车道线信息，L和R分别表示左、右，fL和fR分别为第一车道线信息和第二车道线信息，s用于表示车辆当前时刻位置与各个投影点之间的纵向距离，c0用于表示当前时刻车辆与车道线之间的横向距离，c1用于表示当前时刻车辆相对车道线的朝向角，c2用于表示当前时刻道路的曲率，c3用于表示当前时刻道路的曲率变化率； 所述在存在所述车道偏离趋势时，根据驾驶员的操作行为确定车头偏离状态，包括： 在存在所述车道偏离趋势时，获取驾驶员的操作行为； 在所述操作行为与预设行为一致时，获取车辆的方向盘转速，并根据所述方向盘转速计算车辆预期偏差朝向角； 根据所述车辆预期偏差朝向角确定车辆的车头偏离状态； 计算车辆预期偏差朝向角的公式为： 其中，为车辆预期偏差朝向角，为车辆相对车道线的朝向角，ω1为方向盘反馈转速rads，ω2车辆横摆角速度rads，R为车辆方向盘转向比，T2为驾驶员操作补偿时间s； 所述根据所述车道偏离侧确定是否存在车道偏离趋势，包括： 获取所述车道偏离侧的偏离速度与车道线曲率； 根据所述偏离速度和所述车道线曲率确定是否存在车道偏离趋势。

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