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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410420659.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统是由温广辉;伊枭剑;赵丹;胡子晅;王利楠;张猛设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统，包括：S1.获取BTT导弹上的陀螺仪的测量数据并对进行归一化处理，通过归一化后的测量数据计算得到姿态数据；S2.基于非光滑理论设计多BTT导弹快速协同控制协议并分析合理性；S3.将步骤S1的归一化后的测量数据和计算得到的姿态数据输入步骤S2所设计的多BTT导弹快速协同控制协议，输出BTT导弹舵偏角控制信号；S4.对步骤S3所得的BTT导弹舵偏角控制信号输入BTT导弹系统，获得多BTT导弹快速协同系统；本发明可以实现姿态系统有限时间收敛，并且保证导弹姿态角度处于安全受限范围内，能够满足多导弹协同控制快速性、安全性的需求。

本发明授权一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于非光滑理论的多BTT导弹快速协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取BTT导弹上的陀螺仪的测量数据并进行归一化处理，通过归一化后的测量数据计算得到姿态数据； S2.基于非光滑理论设计多BTT导弹快速协同控制协议并分析合理性； S3.将步骤S1的归一化后的测量数据和计算得到的姿态数据输入步骤S2所设计的多BTT导弹快速协同控制协议，输出BTT导弹舵偏角控制信号； S4.对步骤S3所得的BTT导弹舵偏角控制信号输入BTT导弹系统，获得多BTT导弹快速协同系统，对多BTT导弹进行快速协同控制； 步骤S2的具体内容包括： S21.建立导弹的滚转通道动力学模型：构建BTT导弹系统状态方程，并利用代数图论来描述多个BTT导弹系统的通信拓扑结构； S22.基于障碍Lyapunov函数和多智能体理论设计虚拟控制器； S23.利用设计的虚拟控制器基于非光滑理论设计协同控制协议； S24.分析协同控制系统的合理性，以验证各个BTT导弹是否在有限时间内达到一致的参考指令信号，以及闭环系统内所有信号有界且滚转角满足约束条件； 设计控制协议为： 其中，k1＝21-2θθ+ηi3+Nηi4+κ1，κ1为可设计的正参数； 步骤S3的输出BTT导弹舵偏角控制信号的方法为： 其中，ωx为归一化后的测量数据ωg＝[ωx，ωy，ωz]T中的分量，γi为导弹的滚转角，γj为通过通讯网络获取的邻居导弹的姿态数据，δ为输出的BTT导弹舵偏角控制信号，γd为常数参考指令信号，k1、kb1、kba、θ为协同控制协议设置参数，aij、bi为系统通讯拓扑结构的无向连通图。

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