南京航空航天大学余自权获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118584996B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410536400.8，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法是由余自权;李萌娜;姜斌;程月华设计研发完成，并于2024-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，用于解决扰动情况下的多飞行器编队最优控制问题。该方法首先建立了包含扰动项的飞行器相对运动动力学模型，然后构建了满足飞行器位置和方位约束要求的编队跟踪偏差变量，接着在反步控制的设计架构中，逐次构建每一步的最优性能指标函数，最后引入基于演员‑评论家结构的深度强化学习算法求解最优控制律并将其馈送到飞行器相对运动动力学模型中，以实现多飞行器编队控制。本发明在多飞行器协同编队控制领域具有很好的实际意义与应用前景。
本发明授权一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位测量的多飞行器最优反步编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一，建立考虑外部扰动影响的多飞行器编队系统的相对运动动力学模型，并对所述飞行器的相对运动动力学模型进行变换； 步骤二，构建满足多飞行器编队位置和方位角约束要求的跟踪偏差变量；所述步骤二具体包括以下过程： 将跟踪偏差变量δi1定义为： 其中，表示第i架飞行器的期望相对位置向量，λ1是由用户设定的控制参数，表示第i架飞行器与第j架飞行器之间的期望方位角配置，bij为实际量测得到的第i架飞行器与第j架飞行器之间的方位角信息；aij表示第i架飞行器与第j架飞行器之间的方位角信息是否可量测的标识符； 步骤三，根据跟踪偏差变量定义最优性能指标函数，利用反步控制设计中间虚拟控制律与真实控制律，然后基于演员-评论家结构的深度强化学习算法求解贝尔曼方程，获得虚拟控制律与真实控制律的近似最优值； 步骤四，将所设计的反步编队控制律送入飞行器的相对运动动力学模型中，实现扰动情况下的多飞行器最优编队控制。
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