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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118578395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410829652.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置是由张立;牛建伟;厉圣杰;于晓龙;韩冰;田新扬;侯人鸾;郭昱亮设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置，涉及自动控制领域。其中，电子设备获取多个路径点的可行臂角范围，其中，多个路径点表示为机械臂的末端规划的离散路径，每个路径点的可行臂角范围包括至少一个臂角子区间；分别将每个路径点的可行臂角范围中的臂角子区间进行合并，得到每个路径点的合并臂角范围；根据每个路径点的合并臂角范围，初始化粒子群算法所需的初始化参数；根据初始化参数以及预设迭代目标，利用粒子群算法迭代出每个路径点的最优臂角。如此，将每个路径点的可行臂角范围中的臂角子区间进行合并以使粒子群算法能够适用于本申请，从而为每个路径点迭代出满足预设迭代目标最优臂角。

本发明授权7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种7自由度机械臂作业路径的臂角最优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个路径点的可行臂角范围，其中，所述多个路径点表示为所述机械臂的末端规划的离散路径，每个路径点的可行臂角范围包括至少一个臂角子区间； 对于每个所述路径点的可行臂角范围，从所述路径点的可行臂角范围中选取位于一侧的臂角子区间作为参考区间； 沿朝向所述参考区间的方向，依次将所述可行臂角范围中剩余的每个臂角子区间平移至与邻近的臂角子区间贴合，得到所述路径点的合并臂角范围； 根据每个所述路径点的合并臂角范围，初始化粒子群算法所需的初始化参数； 分别将每个所述粒子当前的位置转换到原本臂角子区间分开形式的所述可行臂角范围下的位置，得到每个所述粒子在所述多个路径点的可行臂角范围中的位置； 对于每个所述粒子，根据所述粒子在所述多个路径点的可行臂角范围中的位置，确定每个所述路径点的臂角； 分别根据每个所述路径点的臂角，求解出所述机械臂的末端位于每个所述路径时各关节的角度； 根据所述机械臂的末端位于每个所述路径时各关节的角度，计算得到所述粒子的适应度，表达式为： 式中，m表示路径点数量，表示相邻两路径点之间的角位移，表示与第i个路径点相对应的第j个关节的角度； 根据每个所述粒子的适应度确定出全局最优位置以及每个所述粒子的个体最优位置； 在臂角子区间合并形式的合并臂角范围内，根据所述全局最优位置以及每个所述粒子的个体最优位置，更新每个所述粒子的位置以及速度； 判断当前是否达到预设迭代次数； 若否，则返回至分别将每个所述粒子当前的位置转换到原本臂角子区间分开形式的所述可行臂角范围下的位置，得到每个所述粒子在所述多个路径点的可行臂角范围中的位置； 若是，则得到每个路径点的最优粒子，并将最优粒子转换到原本臂角子区间分开形式的可行臂角范围中，得到每个路径点的最优臂角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。