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龙图腾网获悉中国人民解放军北部战区总医院申请的专利一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222983123U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421497891.1，技术领域涉及：A61B17/34；该实用新型一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人是由王辉山;刘宇;尹宗涛;刘浩;王重阳设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人，属于穿刺辅助装置技术领域。该穿刺机器人包括超声探头夹持机构1、多自由度调节的并联机构2、自动执行的进针机构3和带有力传感器的穿刺针快拆机构4；其中：超声探头夹持机构1用于超声探头的夹持并能快速的拆卸；多自由度调节的并联机构2用于实现穿刺针多个自由度的运动；自动执行的进针机构3用于实现进针运动；带有力传感器的穿刺针快拆机构4：用于穿刺针的夹持及力传感器的固定。本实用新型脉管穿刺机器人解决了现有穿刺时穿刺角度调节困难及控制不灵活等问题。

本实用新型一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种超声辅助的多自由度脉管穿刺机器人，其特征在于：该穿刺机器人包括超声探头夹持机构1、多自由度调节的并联机构2、自动执行的进针机构3和带有力传感器的穿刺针快拆机构4；其中： 超声探头夹持机构1：用于超声探头的夹持并能快速的拆卸； 多自由度调节的并联机构2：该并联机构2通过其并联底座202固定在超声探头夹持机构1的超声夹持壳103上，用于实现穿刺针多个自由度的运动；该并联机构2包括丝杠中心支座201、并联底座202、导轨203、滑块204、丝杠支座205、轴承206、丝杠、电机Ⅰ208、电机支座209、带轮Ⅰ2010、带Ⅰ2011、并联臂2012、滑块转接块2013、并联臂转接块2014和进针转接块2015；所述丝杠中心支座201与并联底座202固连，并联底座202上安装有导轨203、丝杠支座205和电机支座209，电机Ⅰ208安装在电机支座209上，丝杠通过轴承206安装在丝杠支座205上，电机Ⅰ208通过带轮Ⅰ2010和带Ⅰ2011驱动丝杠207；丝杠驱动滑块204在导轨203上滑动，滑块204通过滑块转接块2013连接并联臂2012，并联臂2012通过并联臂转接块2014连接进针转接块2015，最终实现多个自由度的运动；所述多自由度调节的并联机构2通过进针转接块2015与进针机构3的进针基座301相连接； 自动执行的进针机构3：用于实现进针运动；该进针机构的进针滑块306与带有力传感器的穿刺针快拆机构4的穿刺针夹持基座402固连； 带有力传感器的穿刺针快拆机构4：用于穿刺针的夹持及力传感器的固定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军北部战区总医院，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区文化路83号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。