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龙图腾网获悉海南电网有限责任公司输电运检分公司申请的专利一种基于智能无人机的飞行巡视方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410850031.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于智能无人机的飞行巡视方法及系统是由夏云峰;黄奕武;杨杰;叶江;梁其帅;陈俊安;赖叶茗;陈彦任设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能无人机的飞行巡视方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能无人机的飞行巡视方法及系统，涉及无人机巡视技术领域，包括：在无人机和地面控制站之间建立遥控遥测链路和数据链路，评估无人机任务需求，并确定并测试验证所需最小续航时间；通过遥控遥测链路获取无人机状态数据，并将无人机状态数据传输至地面控制站，地面控制站根据获取的无人机状态数据计算飞行轨迹；地面控制向无人机发送飞行控制指令，向任务载荷系统发送任务操作指令；无人机执行接收到的飞行控制指令和任务操作指令，将执行状态和任务数据通过数据链路反馈至地面控制站，持续监测并记录飞行状态和任务数据。本发明可持续采集数据，实时传输数据，无需多次采集，提高了巡检工作效率。

本发明授权一种基于智能无人机的飞行巡视方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能无人机的飞行巡视方法，其特征在于，包括： 在无人机和地面控制站之间建立遥控遥测链路和数据链路，评估无人机任务需求，并确定所需最小续航时间，测试验证所需最小续航时间； 通过遥控遥测链路获取无人机状态数据，并将无人机状态数据传输至地面控制站，地面控制站根据获取的无人机状态数据计算飞行轨迹； 地面控制站通过遥控遥测链路向无人机发送飞行控制指令，并通过数据链路向任务载荷系统发送任务操作指令； 无人机执行接收到的飞行控制指令和任务操作指令，将执行状态和任务数据通过数据链路反馈至地面控制站，地面控制站持续监测并记录飞行状态和任务数据，直至完成巡视； 计算飞行轨迹包括， 根据无人机任务需求确定的最小所需续航时间T和巡视一次所需最小飞行时间t，规划出初步的关键线路L1； 对关键线路L1进行分段处理，将整条关键线路L1按一定长度等分为多个子线路段Lii＝1,2,3,...,n； 对于每个子线路段Li，估算其所需飞行时间t，并与续航时间T进行比较，若所需飞行时间≤续航时间，则该子线路段Li可一次性飞行完成； 若所需飞行时间续航时间，则在该子线路段Li上部署临时站点，所述临时站点包括临时换电站点或燃料补给点； 确定每个子线路段Li上需要部署临时站点的数量mi，并计算所需飞行时间与续航时间的比值，取所述比值整数部分记为ki，则该子线路段至少需要ki个临时站点； 将子线路段Li等分为ki+1个子分段，每个子分段的预计飞行时间不超过最小所需续航时间； 在ki个分段点处部署临时站点； 对所有子线路段重复上述步骤，统计总临时站点数量M＝Σmi； 结合M个临时站点的位置，采用路径优化算法对关键线路L1的飞行路径进行优化，得到优化后的关键线路L2；路径优化算法计算公式如下： 其中，L为线路的全集，Li为线路的第i段，vi为第i段的飞行速度，θi为第i段的飞行难度系数，CostLi为第i段的能耗成本； 针对优化路线L2，模拟飞行并验证能否顺利完成任务，若存在无法一次完成的子线路，则在该子线路的分段点增加临时站点； 重复统计总临时站点数量到优化路线L2，直至确定出一条可行的关键线路方案Ln，使无人机能够在续航时间限制下完成整个任务。

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