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龙图腾网获悉西安知象光电科技有限公司申请的专利一种偏振域空间结构光三维成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118583084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410860582.4，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种偏振域空间结构光三维成像方法是由周翔;白民宇;彭磊;姜军委;刘超;胡泽喜;张妮妮;雷洁设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种偏振域空间结构光三维成像方法在说明书摘要公布了：一种偏振域空间结构光三维成像方法，包含以下步骤：步骤S1：搭建偏振域空间结构光三维成像系统，进行图像采集；最后进行标定计算系统参数；步骤S2：偏振域空间结构光三维成像系统将符合偏振光编码投射器偏转编码的偏振光投射在被测物体表面；相机系统采集到偏振图像后，将不同偏振态的图像进行对齐处理，得到图像组；步骤S3：将步骤S2得到图像组进行相位解调，得到计算物体表面法线分布信息；步骤S4：进行深度图重建，基于法线信息完成三维信息重建；本发明以偏振方向作为结构光信息的载体，融合法线信息和结构光信息进行三维重建，可以进行远距离成像，有效地提升了系统的工作范围。

本发明授权一种偏振域空间结构光三维成像方法在权利要求书中公布了：1.一种偏振域空间结构光三维成像方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤S1：搭建偏振域空间结构光三维成像系统，使用包含各个方向偏振光的自然光作为标定所用的光源，用光源照射成像形成不同区域的图像，最后进行标定计算系统参数； 步骤S2：偏振域空间结构光三维成像系统将符合偏振光编码投射器002偏转编码的偏振光投射在被测物体003表面；相机系统001采集到偏振图像后，将不同偏振态的图像进行对齐处理，得到图像组； 步骤S3：将步骤S2得到的图像组进行相位解调，得到计算物体表面法线分布信息； 步骤S4：进行深度图重建，基于法线信息完成三维信息重建； 所述步骤S1中偏振域空间结构光三维成像系统，设置在被测物体003上方，至少包含一个偏振光编码投射器002和用于采集偏振光信息的相机系统001； 所述偏振光编码投射器002，包括作为光源的半导体激光器201，半导体激光器201发出的线偏振光束204经过偏转器207后，进一步经过准直透镜205的聚焦，得到准直线偏振光束206，准直线偏振光束206经过偏振光编码器202后，得到在空间偏振分布的偏振域编码光束203，偏振域编码光束203最终被照射在被测物体003上； 所述步骤S4包含以下具体步骤： 步骤S4-1：根据标定参数，对投射图像的偏振辐角相位θpx,y和采集图像对应的入射光辐角相位图θ1u,v进行极线校正，并进行插值剪裁处理，使得图像的分辨率相同；经过极线校正后，相位匹配点是行对齐的； 步骤S4-2：在偏振光编码投射器002对光线的偏振态进行偏转编码时，如果编码周期数量N≥2，对偏振辐角相位θpx,y，入射光辐角相位图θ1u,v需要进行相位展开，得到绝对相位分布； 步骤S4-3：θpx,y和θ1u,v按行进行搜索、插值、匹配，得到相位匹配点的视差，计算得到视差图，然后利用标定参数矩阵进行深度图重建得到Du,v； 步骤S4-4：使用Du,v计算得到法线信息 步骤S4-5：使用和优化Du,v，得到优化后深度图D′u,v； 表示反射面表面的法向量； 步骤S4-6：使用相机坐标系Xc和投射装置坐标系Xp到世界坐标系的变换关系式求解三维信息得到Xw＝[xw,yw,zw]T，即完成三维信息重建。

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