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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222986975U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421686787.7，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂是由韩从辉;刘伟颖;王炳强;王淑林;孙明云;孙之建设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型提出一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂，包括倒L型臂杆、第一连杆、第二连杆、器械升降座、快换座、以及手术器械或者内窥镜，其中所述倒L型臂杆的水平部用于旋转地安装在患者手术端的从端基座上，所述快换座能够在所述器械升降座上进行升降运动，所述手术器械或者内窥镜装配在所述快换座处，所述倒L型臂杆、第一连杆、第二连杆之间的传动方式为齿轮传动。上述齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂，通过齿轮传动能够解决现有钢丝传动由于刚性不足引起的抖动、传动精度差的问题，还能够解决由于钢丝绳断裂引起的传动失效的问题。

本实用新型一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂，其特征在于：包括倒L型臂杆、第一连杆、第二连杆、器械升降座、快换座、以及手术器械或者内窥镜，其中所述倒L型臂杆的水平部用于旋转地安装在患者手术端的从端基座上，所述快换座能够在所述器械升降座上进行升降运动，所述手术器械或者内窥镜装配在所述快换座处，在所述倒L型臂杆上安装有摆动电机，所述摆动电机能够带动第一齿轮转动，与所述第一齿轮啮合的第二齿轮安装在第一齿轮连接轴上，第三齿轮安装在第二齿轮连接轴上，所述第一齿轮连接轴与第二齿轮连接轴通过第一联轴器连接，第一齿轮连接轴与第一带座轴承相连接，所述第一带座轴承中的轴承座固定在倒L型臂杆的竖直部上，第二齿轮连接轴与第二带座轴承相连接，所述第二带座轴承中的轴承座固定在倒L型臂杆的竖直部上； 第一轴套的一端固定在倒L型臂杆竖直部下端的第一安装孔处，所述第一轴套的另一端处在所述第一连杆内腔的下端部，所述第一连杆位于所述倒L型臂杆竖直部的一侧，在所述第一连杆下端部的第二安装孔处固定安装有第一驱动轴，所述第一驱动轴穿过所述第一轴套，且所述第一驱动轴经轴承与所述第一轴套相连接，所述第一驱动轴的端部处在所述倒L型臂杆竖直部的另一侧，在所述第一驱动轴的端部设有与所述第三齿轮啮合的第四齿轮； 在所述第一轴套的外壁上固定设有第七齿轮，与所述第七齿轮相啮合的第八齿轮安装在第四齿轮连接轴上，第四齿轮连接轴与第三齿轮连接轴通过第二联轴器连接，在第三齿轮连接轴上安装有第六齿轮，第三齿轮连接轴与第三带座轴承相连接，所述第三带座轴承中的轴承座固定在第一连杆上，第四齿轮连接轴与第四带座轴承相连接，所述第四带座轴承中的轴承座固定在第一连杆上； 在所述第一连杆上端部的第三安装孔处固定安装有第二驱动轴，所述第二驱动轴穿过所述第三安装孔，所述第二驱动轴的另一端处在所述第二连杆上端部的第四安装孔处，且在所述第二驱动轴的另一端上固定安装第九齿轮，在所述第三安装孔处，所述第二驱动轴经轴承与第五齿轮相连接，所述第五齿轮与所述第六齿轮相啮合，在所述第四安装孔处，所述第二驱动轴经轴承与第二连杆相连接，所述第五齿轮与第二连杆固定连接； 与所述第九齿轮相啮合的第十齿轮安装在第五齿轮连接轴上，第十一齿轮安装在第六齿轮连接轴上，第五齿轮连接轴与第六齿轮连接轴通过第三联轴器连接，第五齿轮连接轴与第五带座轴承相连接，所述第五带座轴承中的轴承座固定在第二连杆上，第六齿轮连接轴与第六带座轴承相连接，所述第六带座轴承中的轴承座固定在第二连杆上； 在所述第二连杆下端部设有第五安装孔，第三驱动轴安装在所述第五安装孔处，且穿过所述第五安装孔，所述第三驱动轴的外壁通过轴承与第十二齿轮连接，所述第十二齿轮与所述第十一齿轮相啮合，转接座固定在第十二齿轮上，所述转接座还与器械升降座相连接。

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