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龙图腾网获悉交通运输部科学研究院申请的专利一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118478338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410960693.2，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人是由肖殿良;李然;朱本成;郭云鹏;宋浩然设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人，包括波形引导轮机构、驱动轮机构和壳体；波形引导轮机构安装至壳体，波形引导轮机构包括至少一组波形引导轮，每个波形引导轮具有与波形护栏的波形结构匹配的波形轮廓，每组波形引导轮构造成沿着波形护栏的一个波形结构滚动；驱动轮机构安装至壳体，驱动轮机构包括构造成与波形护栏下边缘的正面滚动面接触的多个第一下侧支承轮、构造成与波形护栏下边缘的背面滚动面接触的多个第二下侧支承轮和构造成与波形护栏下边缘的侧边滚动线接触的多个第三下侧支承轮，多个第一下侧支承轮和多个第二下侧支承轮中的至少一个为行走驱动轮，巡检机器人以与波形护栏的上边缘间隔设置的方式安装至波形护栏。

本发明授权一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于波形护栏的下侧支承式巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括波形引导轮机构、驱动轮机构和壳体； 其中，所述波形引导轮机构安装至所述壳体，所述波形引导轮机构包括至少一组波形引导轮，每组波形引导轮构造成沿着所述波形护栏的一个波形结构滚动，所述波形引导轮为磁轮并包括轮主体和轮轴，轮主体形成与波形护栏的凸形波形结构相匹配的凹形波形轮廓，轮主体设置有位于波形轮廓第一侧的第一组磁体条和位于波形轮廓第二侧的第二组磁体条，第一组磁体条和第二组磁体条分别围绕轮轴呈放射状间隔设置，第一组磁体条与波形轮廓的第一侧平行设置，第二组磁体条与波形轮廓的第二侧平行设置，轮主体设置有位于波形轮廓第一侧的第三组磁体条和位于波形轮廓第二侧的第四组磁体条，第三组磁体条的各磁体条叠置在第一组磁体条的对应磁体条上，并远离波形轮廓的侧面，第四组磁体条的各磁体条叠置在第二组磁体条的对应磁体条上，并远离波形轮廓的侧面； 其中，所述驱动轮机构安装至所述壳体，所述驱动轮机构包括构造成与波形护栏下边缘的正面滚动面接触的多个第一下侧支承轮、构造成与波形护栏下边缘的背面滚动面接触的多个第二下侧支承轮和构造成与波形护栏下边缘的侧边滚动线接触的多个第三下侧支承轮，其中所述多个第一下侧支承轮和多个第二下侧支承轮中的至少一个为行走驱动轮，由此通过所述第一下侧支承轮、所述第二下侧支承轮和所述第三下侧支承轮的三侧支承结构夹持到所述波形护栏的下边缘来将所述巡检机器人保持在所述波形护栏上； 其中，所述巡检机器人无顶部安装结构，以与波形护栏的上边缘间隔设置的方式安装至所述波形护栏。

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