埃夫特智能机器人股份有限公司杨众凯获国家专利权
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龙图腾网获悉埃夫特智能机器人股份有限公司申请的专利一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222986974U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421922129.3，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕是由杨众凯;王玉勃;于建涛;沙佳杰设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕，包括五轴第一壳体；五轴第二壳体；五轴第三壳体；六轴第一壳体；六轴第二壳体；六轴第三壳体；五轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体内；五轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第一壳体内且与所述五轴第三壳体固定连接；六轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体内；六轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第三壳体、六轴第一壳体以及六轴第二壳体内；六轴Ⅲ轴，固定在所述六轴第三壳体内。本实用新型具有实现中空结构的便利性、改善手腕的散热性能、降低维护成本和复杂性、实现高负载高精度作业、提高传动效率和精度、提升机器人手腕的适应性等特点。
本实用新型一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕在权利要求书中公布了：1.一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕，其特征在于：包括， 五轴第一壳体1； 五轴第二壳体2，通过五轴第一螺钉7与所述五轴第一壳体1连接； 五轴第三壳体3； 六轴第一壳体4，通过五轴第二螺钉8与所述五轴第三壳体3连接； 六轴第二壳体5，通过六轴第一螺钉9与所述六轴第一壳体4连接； 六轴第三壳体6，为中空结构； 五轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体1内； 五轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第一壳体1内且与所述五轴第三壳体3固定连接，所述五轴Ⅱ轴与所述五轴Ⅰ轴啮合连接组成准双曲面齿轮副； 六轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体1内； 六轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第三壳体3、六轴第一壳体4以及六轴第二壳体5内，所述六轴Ⅱ轴与所述六轴Ⅰ轴啮合连接组成准双曲面齿轮副； 六轴Ⅲ轴，固定在所述六轴第三壳体6内，所述六轴Ⅲ轴与所述六轴Ⅱ轴啮合连接组成锥齿轮副。
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