买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411269439.4，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法是由杨卫平;杨国梁;韦登峰;高柳;曾进;刘放;李威龙;张璐设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能导航技术领域，具体涉及一种基于多机器人相互观测的低成本协同建图方法。应用于多机器人编队，编队中的每个机器人搭载低成本单线激光雷达、相机以及IMU或者轮速计等传感器，多机器人之间通过WiFi局域网通信。机器人编队里的每个机器人联合单线激光雷达的点云数据和IMU姿态角数据、加速度数据实现其自身的位姿估计和局部地图构建；进而以每个机器人自身关键帧位姿为顶点、机器人间相互观测和其他机器人估计的自身位姿为测量边，各自构建位姿图优化模型，然后使用图优化结果进行闭环检测，对单机器人的位姿进行进一步优化；在此基础上，每个机器人将其他观测到的机器人共享的点云进行位姿变换，然后增量地进行地图合并，实现多机器人间地图信息共享，所有机器人均能独立构建精确的全局多线束点云地图。

本发明授权一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人相互观测的低成本协同建图方法，其特征在于，应用于多机器人编队，编队中的每个机器人搭载有用于相互视觉识别、以及定位测距的传感器组合，机器人之间通过无线局域网通信，包括如下步骤：步骤1：编队中每个机器人进行自身的定位并实时构建局部地图，局部地图由关键帧位姿组成；步骤2：编队中不同机器人相遇时，利用自身搭载的传感器进行相互观测，并推算出被观测机器人相对于自身的相对位姿信息，并将相对位姿信息共享给编队中其它机器人；步骤3：编队中的每个机器人以步骤1的自身关键帧位姿和步骤2中得到的相对位姿信息为约束，构建位姿图优化模型，采用非线性优化法求解得到每个机器人自身位姿优化结果，并更新局部地图中的关键帧位姿信息；步骤4：使用步骤3的位姿优化结果，将机器人当前时刻关键帧和局部历史地图进行回环检测，如果检测到回环，则利用回环约束信息构建位姿图优化模型，进一步优化关键帧位姿，并更新局部地图，如果未检测到回环，则保持地图中的关键帧位姿不变；步骤5：将步骤4中每个机器人的局部地图进行地图合并构建全局地图，从而实现多机器人间地图信息共享。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。