买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉科技大学;科大集智技术湖北有限公司申请的专利基于激光SLAM的地图定位与构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411266621.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于激光SLAM的地图定位与构建方法是由李维刚;谢锐凡;汪奇峰;赵云涛设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光SLAM的地图定位与构建方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于激光SLAM的地图定位与构建方法，该方法提出了融合语义和分布信息的点云配准算法，该算法可利用点云的语义标签信息来优化点云的关联过程，可通过语义标签信息对点云分配不同的下采样参数，从而减小了点云的信息损失，降低了配准误匹配的概率。本申请从SLAM方法的点云配准环节入手进行了优化，可改善SLAM方法的定位精度和建图质量。

本发明授权基于激光SLAM的地图定位与构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光SLAM的地图定位与构建方法，其特征在于，包括： 获取原始点云数据； 对所述原始点云数据进行语义分割预处理，提取每一帧点云中每个点的语义标签信息，得到语义点云； 对所述语义点云的相邻扫描帧通过融合语义和分布信息的点云配准算法进行配准，获取相邻帧间点云的相对位姿； 基于所述相邻帧间点云的相对位姿，提取出局部地图； 基于所述融合语义和分布信息的点云配准算法对所述局部地图进行扫描帧到局部地图的配准，以筛选出关键帧； 对所述关键帧进行回环检测以获取回环帧； 基于所述融合语义和分布信息的点云配准算法对所述回环帧进行配准，以获取所述回环帧的帧间相对位姿； 将所述回环帧的帧间相对位姿以及所述关键帧和局部地图的位姿进行联合优化，得到最终的语义点云地图； 所述融合语义和分布信息的点云配准算法包括： 分别对所述语义点云的相邻扫描帧进行语义下采样处理； 根据源点云的位姿构建源点云和目标点云之间的语义关联损失函数； 通过列文伯格-马夸尔特非线性优化算法对所述语义关联损失函数进行循环求解，获取源点云到目标点云的相对位姿变换矩阵； 所述语义下采样处理包括： 将所述语义点云的相邻扫描帧输入至语义下采样器中，不同类别的点云使用不同的标志进行区分； 根据所述语义点云的所述语义标签信息将不同类别的点云分别提取出来，构成子点云； 所述语义下采样器中不同标志的块代表不同类别的点云数据，每一个类别的点云后面都跟随着一个相应的体素下采样器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉科技大学;科大集智技术湖北有限公司，其通讯地址为：430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。