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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306669.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法是由曾进;韦登峰;李威龙;陈祖豪;郝磊;徐晓乐设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法在说明书摘要公布了：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法通过读取预处理后获得的R树R‑tree文件获取路网信息，利用惯导定位信息与路网进行匹配，将匹配结果输入到校正算法中计算出经纬度校正量，通过校正量将惯导定位点平移到路网上，有效地校正惯性导航系统的累计误差。通过R树数据结构，可以极其快速、准确地索引出定位点周围设定范围内的候选路段。在计算候选路段的概率时，考虑几何相似度、航向角相似度及路段联通性，实现惯导信息与路网的准确匹配。针对直线和弯道轨迹采用不同的惯导校正策略，直线轨迹时采用轨迹终点指向其路网匹配点的平移向量作为校正量，消除横向误差，弯道轨迹时采用起点和终点及其分别对应的路网匹配点共同计算出校正量，同时消除横向和纵向误差。

本发明授权一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路网匹配的惯性导航系统误差校正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：读取全国各行政城市地图文件，遍历路段，根据路段起点和终点坐标计算路段的最小外接矩形框及其对应的象限属性，添加到R树数据中，生成全国路网R树文件；步骤2：建立观测序列；在所述步骤2中，具体包括如下步骤：步骤21：接收惯性导航系统发送的经纬度坐标、航向角数据，将第一帧惯导定位点作为第一个观测点，并设定为本段轨迹的起点；步骤22：利用半正矢公式计算当前串口接收到的惯导定位点与上一观测点的距离distance，公式如下： distance＝R·c 式中，lat1，lon1是第一个点的纬度和经度，lat2，lon2是第二个点的纬度和经度，Δlat是纬度差，Δlon是经度差，R是地球半径，arctan是反正切函数，distance为两点之间距离；步骤23：若当前惯导定位点与上一观测点的距离大于距离阈值d1，则将其选取为观测点，反之，不将其选取为观测点；步骤24：重复步骤22-步骤23形成观测序列；步骤3：根据历史惯导定位点，计算累计行驶里程，若其小于设定的距离阈值d2，或者其大于等于d2但是当前位置之前的N个观测点中某一点航向角变化量大于设定阈值，则重复步骤2；若其大于等于设定的距离阈值d2，且当前位置之前N个观测点的航向角变化量均小于设定阈值，则将记录的观测序列作为一段轨迹；步骤4：利用R树搜索该段轨迹的观测序列中的观测点周围设定范围内的候选路段，再结合几何相似度、航向角相似度和路网联通性因素，计算各路段的观测概率和状态转移概率，利用维特比算法，求解得到路网匹配点序列；步骤5：利用路网匹配点序列的航向角信息判断该段轨迹为直线还是弯道，采用相应的校正策略，获得对惯导的经纬度校正量；步骤6：利用步骤5中得到的校正量，对串口实时接收到的惯导定位点进行平移，从而消除累计误差。

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