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龙图腾网获悉苏州大成运和智能科技有限公司申请的专利面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119309576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411363337.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法是由谢红志;孙忠平设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法，包括以下步骤：S1，对固定安装在载体上的GNSS天线、LiDAR传感器和IMU惯性测量单元进行标定，得到标定外参；S2，修正使用所述LiDAR传感器采集的激光点云数据的运动畸变，再通过所述标定外参得到全局坐标系下的点云数据；S3，地图匹配；S4，获取全局LIO点云地图；S5，建立高精度点云地图；S6，进行重定位。本发明的方法采用GNSS天线，激光雷达、惯性传感器等多传感器数据进行融合，提高对厂区的环境感知的准确性和鲁棒性，满足载体在复杂多变的厂区环境下的自动驾驶高精度导航定位要求。

本发明授权面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向厂区自动驾驶的多源融合SLAM定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，对固定安装在载体上的GNSS天线、LiDAR传感器和IMU惯性测量单元进行标定，得到标定外参； S2，修正使用所述LiDAR传感器采集的激光点云数据的运动畸变，再通过所述标定外参得到全局坐标系下的点云数据； S3，地图匹配，构建LIO点云地图；所述LIO表示通过步骤S3将LiDAR传感器和IMU惯性测量单元的数据融合后得到的雷达惯性里程计数据； S4，获取全局LIO点云地图： 使用全局坐标系下的所述IMU惯性测量单元获取的数据和所述GNSS天线获取的数据进行组合导航得到GNSS-RTK和INS紧耦合的结果，然后将其作为优化因子加入因子图，通过所述因子图的约束更新所有S3得到的LIO点云地图的全局位置，得到全局坐标系下的LIO点云地图； S5，建立高精度点云地图： 在所述载体经过或所述LiDAR传感器扫描到重复的路径时，实时检测当前帧点云和所述全局坐标系下的LIO点云地图之间的特征关联，建立高精度点云地图， S6，进行重定位： 当所述载体在已经建立最终的高精度点云地图内的区域运行时，通过当前时刻LiDAR传感器和IMU惯性测量单元紧耦合后的当前时刻的雷达惯性里程计结果，取所述当前时刻的雷达惯性里程计结果中在载体附近的Scan做Submap-to-Map的匹配获取当前时刻载体在高精度点云地图下的位置，完成载体的重定位。

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