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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411358883.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法是由卢安舸;吕小龙;马秋成;马羚智;李佺龙;崔浩;颜振坤设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法，包括以下步骤：基于深度相机和测距仪构建深度视觉观测单元；将三个深度视觉观测单元以相互垂直的构型布置，形成三视角深度视觉观测空间，在其中设立主坐标系；执行相机坐标系X、Y与Z轴标定，使深度相机视野边界线与基准标定物上对应标定线平行，相机坐标系Z轴与对应标定面垂直；放置外参标定物，根据外参标定物表面中心点在主坐标系和各相机坐标系中三维坐标，计算坐标系间变换矩阵，建立主坐标系和各相机坐标系的映射关系。本发明通过建立三视角深度视觉观测空间并完成各视角与主坐标系之间的标定，实现了从三个方向提取目标表面信息，提高了对姿态多变、受遮挡物体的观测全面性。

本发明授权一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法在权利要求书中公布了：1.一种三视角深度视觉观测空间构建与标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，构建深度视觉观测单元，所述深度视觉观测单元包括深度相机、测距仪和基座；所述深度相机内置有相机坐标系，能获取视野内的空间点在相机坐标系中的三维坐标，所述深度相机已经过内参标定；所述测距仪的测距方向与深度相机的视野方向相同；所述基座用于安装深度相机和测距仪； 步骤2，将三个深度视觉观测单元在空间中以相互垂直的构型布置；所述各个深度视觉观测单元中的深度相机朝向同一目标，共同形成一个三视角深度视觉观测空间；在所述三视角深度视觉观测空间中还设立有一主坐标系； 步骤3，深度视觉观测单元位置确定： 准备一基准标定物，所述基准标定物为正六面体；选择基准标定物上与各深度相机相对且相互垂直的三个面作为标定面，在所述标定面上设置十字交叉标定线；将基准标定物放置于所述三视角深度视觉观测空间中，并使基准标定物的各棱边与所述主坐标系对应各轴平行；移动所述各深度视觉观测单元，使其正对相对应的标定面，并使测距仪的测量点对准相对的标定面上的十字交叉标定线的中心点，从而确定各深度视觉观测单元的位置； 步骤4，深度视觉观测单元姿态确定： 执行相机坐标系Z轴标定，所述Z轴标定过程包括获取深度相机所对应标定面的法向量，根据法向量结果调整深度视觉观测单元的姿态，使相机坐标系Z轴与所述标定面垂直等步骤；执行相机坐标系X轴、Y轴标定，绕Z轴旋转深度视觉观测单元，使深度相机视野的边界线与对应的标定线平行；从而使相应的深度视觉观测单元的姿态得以确定； 步骤5，深度相机外参标定： 准备一外参标定物，所述外参标定物为正六面体；将外参标定物放置于各测距仪测量点交汇位置处，并使外参标定物的各棱边与主坐标系对应各轴平行；测量外参标定物与各深度相机相对的表面的中心点在主坐标系中的三维坐标；使用深度相机提取所述外参标定物与深度相机相对的表面的中心点在相机坐标系中的三维坐标；根据所述外参标定物表面中心点在主坐标系和各相机坐标系中的三维坐标数据，计算各相机坐标系与主坐标系之间的变换矩阵，建立主坐标系和各相机坐标系的映射关系，完成三视角深度视觉观测空间的深度相机的外参标定。

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