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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411429809.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质是由李杰浩;张涛;罗群斐;曾山;罗锡文;高巧明设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质，方法包括：将目标工作区域RGB图像和目标工作区域深度图像对齐，根据目标工作区域RGB图像中棕榈果的中心二维像素坐标匹配对应目标工作区域深度图像中的深度值，以确定待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标；检测行人相对应的中心二维像素坐标是否在安全作业空间之内，若行人相对应的中心二维像素坐标在安全作业空间之外，控制机械臂根据待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标进行装车作业，其中，安全作业空间大于机械臂的可作业空间，以完成棕榈果抓取装车的控制。本申请不仅能够提高检测精度，还能优化计算资源的使用。

本发明授权棕榈果抓取装车控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种棕榈果抓取装车控制方法，其特征在于，包括： 响应棕榈果抓取装车控制指令，获取棕榈果转运车中包含有待装车棕榈果和或行人的目标工作区域RGB图像以及其相对应的目标工作区域深度图像； 采用已训练至收敛状态的目标检测模型对所述目标工作区域RGB图像进行目标检测，以确定待装车棕榈果和或行人相对应的中心二维像素坐标，其中，所述目标检测模型的基础网络架构为改进的Yolov8网络模型，所述改进的Yolov8网络模型采用DWConv模块替换原始Yolov8网络模型中所有的ConvModule模块，并采用Faster-PGLU模块替换原始Yolov8网络模型中所有的C2F模块，其中，所述Faster-PGLU模块由卷积门控线性单元结合引入PConv算子的FasterNet结构所构建； 将所述目标工作区域RGB图像和所述目标工作区域深度图像对齐，根据所述目标工作区域RGB图像中棕榈果的中心二维像素坐标匹配对应所述目标工作区域深度图像中的深度值，以确定所述待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标； 确定所述棕榈果转运车的机械臂的安全作业空间，检测所述行人相对应的中心二维像素坐标是否在所述安全作业空间之内，若所述行人相对应的中心二维像素坐标在所述安全作业空间之外，控制所述机械臂根据所述待装车棕榈果在真实空间中的三维坐标进行装车作业，其中，所述安全作业空间大于机械臂的可作业空间； 若所述行人相对应的中心二维像素坐标在所述安全作业空间之内，则发送机械臂作业停止指令以控制机械臂暂停装车作业，以完成棕榈果抓取装车的控制。

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