浙江大学李小飞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328757B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411570967.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法是由李小飞;王进;张海运;张仁戈;陆国栋设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，包括步骤1：设计移动机械臂的物理一致性线性化耦合动力学模型；步骤2：设计基于建模误差协方差动态更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识；步骤3：设计移动机械臂的递归动力学前馈算法；步骤4：设计基于递归动力学前馈的自适应超扭动态滑模控制算法，保证控制律连续性和实现移动机械臂运动误差高精度有限时间收敛；步骤5：采用Lyapunov设计方法实现控制器稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架，能够有效提升机器人运动控制的响应速度和精度。
本发明授权基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动力学在线辨识前馈的移动机械臂动态滑模运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于递归牛顿-欧拉算法设计移动机械臂的车-臂耦合线性化动力学模型，并转化惯量参数的物理一致性约束，形成一种满足机器人动力学参数物理一致性约束的线性化建模方法； 步骤2：设计基于系统建模误差协方差动态实时更新的自适应卡尔曼滤波算法，实现移动机械臂物理一致性动力学参数的高精度在线辨识； 步骤3：基于物理一致性动力学参数在线辨识结果，设计移动机械臂的递归动力学前馈算法； 步骤4：设计基于递归动力学前馈的移动机械臂自适应动态滑模运动控制算法，及超扭动态滑模趋近律增益参数的自适应算法，实现移动机械臂运动误差的高精度有限时间收敛； 步骤5：采用Lyapunov设计方法实现动力学在线前馈-自适应动态滑模控制整个闭环系统的有限时间稳定性，形成一个机器人动力学前馈有限时间运动控制的范式框架。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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