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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411573942.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法是由杨磊;尚然然;任禹蒙;陈雨童;谢华;胡明华;李洋洁;张颖;田文;赵征;袁立罡设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法，涉及空域分析技术领域。通过利用所述空域结构数据生成空域栅格矩阵图；再获取无人驾驶航空器预先可行航路规划结果；之后筛选出满足约束条件的进出点备选集作为决策变量，构建融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划模型，通过自动分析获取融合运行时无人驾驶航空器飞行航路动态规划中的空域进出点，从而在空域进出点的基础上能够进一步为无人驾驶航空器提供实时的航路规划，最终提升融合运行时无人驾驶航空器飞行航路规划过程中的自动化程度，减少人工进行规划所占用的时间和精力，并解决人工进行规划时效率低的问题。

本发明授权一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种融合空域无人驾驶航空器飞行航路动态规划方法，其特征在于，包括： S1、生成空域栅格矩阵图； S2、获取无人驾驶航空器飞行计划数据，并利用所述无人驾驶航空器飞行计划数据和所述空域栅格矩阵图，生成初始路径，所述初始路径规避限制区； S3、按照预设的重构规则进行路径重构； S4、利用重构后的路径和扇区结构数据，建立所述无人驾驶航空器穿越扇区边界的进出点的备选集； S5、在所述备选集中的筛选满足约束条件的进出点，所述约束条件包括：所述无人驾驶航空器的航路与扇区边界的交叉角约束、所述无人驾驶航空器的航路与限制区的位置约束，和融合运行风险约束； S6、利用筛选得到的进出点作为决策变量，规划空域无人驾驶航空器的飞行航路； 在S5中，所述无人驾驶航空器的航路与扇区边界的交叉角约束，包括：，其中，θ为航路与扇区边界的交叉角，第α个航段与第β条扇区边界相交时的交叉向量夹角为θ αβ ，θ min 为交叉角的最小约束值；所述无人驾驶航空器的航路与限制区的位置约束，包括：，其中，第ε条边界为，和为两个连续的限制区的顶点序列按照逆时针顺序的编号，表示航路b与限制区第ε条边界的相交情况，表示相交或相切，表示不相交，G b 表示航路b与限制区边界的交点次数，ρ表示限制区的顶点总数； 所述融合运行风险约束，包括：，其中，为扇区η的扇区综合水平冲突风险，为扇区综合水平冲突风险阈值，为扇区综合垂直冲突风险，为扇区综合垂直冲突风险阈值，为扇区η中交叉点n的复杂度，为扇区η中高度层h m 的交叉点n处存在的水平冲突风险，为扇区η中航路i的复杂度，为扇区η中编号为i的航路上的航空器穿越高度层h m 时引发的垂直冲突风险。

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